概念解释
GNSS
GNSS（Global Navigation Satellite System） 是全球导航卫星系统的统称，泛指通过卫星信号实现全球或区域定位、导航与授时（PNT）的技术体系。其核心是通过多颗卫星组成的星座，向地面接收机广播时间和位置信息，结合接收机的观测数据解算出用户的三维坐标、速度及时间。
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一、GNSS组成系统
1. 全球系统
| 系统名称 | 所属国家/地区 | 卫星数量 | 频段 | 特点 |
|---|---|---|---|---|
| GPS | 美国 | 31+（Block III） | L1 (1575.42 MHz) L2 (1227.60 MHz) L5 (1176.45 MHz) | 最早部署，民用精度约5米，军用厘米级。 |
| 北斗（BDS） | 中国 | 35+（北斗三号） | B1I/B1C (1561.098 MHz) B2a (1176.45 MHz) B3I (1268.52 MHz) | 全球覆盖，短报文通信为独特功能。 |
| GLONASS | 俄罗斯 | 24+ | L1 (1602 MHz) L2 (1246 MHz) | 抗干扰强，高纬度地区性能更优。 |
| Galileo | 欧盟 | 26+ | E1 (1575.42 MHz) E5a (1176.45 MHz) E6 (1278.75 MHz) | 民用精度最高（免费开放亚米级）。 |
2. 区域增强系统
- WAAS（美国）、EGNOS（欧洲）、QZSS（日本）、GAGAN（印度）：通过地球静止轨道（GEO）卫星提供差分校正，提升本地定位精度至1–3米。
二、GNSS定位原理
信号结构
- 测距码（C/A码、P码）：用于计算卫星与接收机之间的伪距（含误差的距离）。
- 载波相位：通过相位差测量实现毫米级高精度定位（需解算整周模糊度）。
- 导航电文：包含卫星轨道参数、时钟修正、系统状态等信息。
定位计算
- 伪距单点定位：至少需4颗卫星，通过伪距观测方程解算接收机坐标（经度、纬度、高度）和钟差。
- 多系统融合：同时接收GPS、北斗等多系统信号，提升可见卫星数，增强复杂环境下的定位可靠性。
三、GNSS核心性能指标
| 指标 | 描述 | 典型值 |
|---|---|---|
| 精度 | 水平定位误差（无增强） | 5–10米（单频） 1–3米（双频） |
| 可用性 | 全球覆盖率 | GPS/北斗：全球 Galileo：全球（建设中） |
| 连续性 | 信号中断概率 | 依赖环境遮挡（城市峡谷中可能频繁中断） |
| 实时性 | 数据更新频率 | 1–10 Hz（普通接收机） |
四、GNSS误差来源与修正
1. 主要误差类型
| 误差源 | 影响量级 | 修正方法 |
|---|---|---|
| 电离层延迟 | 2–20米 | 双频组合消除（如GPS L1+L5） 电离层模型 |
| 对流层延迟 | 2–20米 | Saastamoinen模型 参数估计 |
| 卫星钟差 | 1–3米 | 精密钟差产品（如IGS提供） |
| 卫星轨道误差 | 2–5米 | 精密星历（SP3文件） |
| 多路径效应 | 0.5–5米 | 抗多路径天线设计 信号处理算法 |
2. 增强技术
- SBAS（星基增强系统）：通过GEO卫星广播差分修正，提升至亚米级。
- RTK（实时动态定位）：利用基准站差分数据实现厘米级精度（需基准站支持）。
- PPP（精密单点定位）：结合精密轨道与钟差，单接收机实现厘米级（无需基准站）。
五、GNSS应用场景
| 领域 | 典型应用 | 精度需求 |
|---|---|---|
| 交通导航 | 车载导航、航空进近、船舶航线规划 | 1–10米 |
| 精准农业 | 农机自动驾驶、变量施肥 | 厘米级（RTK/PPP） |
| 测绘与工程 | 地形测绘、建筑放样 | 毫米级（静态GNSS） |
| 灾害监测 | 地壳形变监测（地震、滑坡） | 毫米级（长期观测） |
| 消费电子 | 手机定位、共享单车电子围栏 | 5–10米 |
六、GNSS技术挑战
信号遮挡问题
- 城市峡谷：高楼遮挡导致可见卫星数不足，定位漂移。
- 室内/地下：卫星信号无法穿透，需融合Wi-Fi/蓝牙/UWB等室内定位技术。
安全性风险
- 欺骗攻击（Spoofing）：伪造卫星信号误导接收机，威胁自动驾驶与无人机安全。
- 抗干扰能力：军事场景需强化信号加密与抗干扰技术（如GPS M码）。
七、未来发展趋势
多频多系统融合
- 支持GPS L5、北斗三号B2a等新频段，提升抗干扰与定位精度。
- 多系统（GPS+北斗+Galileo）联合解算，增强全球覆盖与可靠性。
低轨卫星增强
- SpaceX Starlink、OneWeb等低轨星座提供信号增强，缩短PPP收敛时间。
高精度大众化
- 手机芯片集成双频GNSS（如iPhone 14支持GPS L5），消费级设备实现亚米级定位。
RTK
RTK（Real-Time Kinematic，实时动态定位） 是一种基于卫星导航系统（如GPS、北斗等）的高精度定位技术，通过实时差分校正实现厘米级定位精度，广泛应用于测绘、无人机、农业机械和自动驾驶等领域。
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一、差分定位原理
RTK通过基准站（已知精确坐标）与移动站（待测设备）协同工作：
- 基准站：接收卫星信号，计算定位误差（卫星钟差、大气延迟等），生成差分校正数据。
- 移动站：接收卫星信号同时接收基准站的校正数据，实时修正自身定位，消除公共误差。
二、系统组成
- 基准站（参考站）
固定安装在已知坐标点，持续发送差分数据。 - 移动站（流动站）
安装在移动设备（如无人机、测量仪）上，接收卫星信号和基准站数据。 - 数据通信链路
通过无线电、4G/5G网络等实时传输校正数据。
三、技术优势
- 高精度：典型精度 1–3厘米（水平），远超普通GPS的米级误差。
- 实时性：数据实时处理，适合动态场景（如自动驾驶车辆避障）。
四、发展趋势
- 网络RTK（CORS/NRTK）：利用多基准站组成连续运行参考站系统，扩大覆盖范围。
- 多频多系统融合：结合GPS L5、北斗三号等新频段，提升复杂环境下的可靠性。
- 低成本化：芯片技术进步推动RTK模组在消费级设备（如手机、共享单车）中的应用。
PVT
PVT 定位是指通过卫星导航系统确定接收机的位置（Position）、速度（Velocity）和时间（Time）的技术。
点击展开 RTK对比PVT
PVT和RTK定位主要有以下区别：
- 定位原理
- PVT定位：利用卫星导航系统中卫星发送的包含自身位置和时间信息的信号，接收机根据信号传播的时间延迟计算与各个卫星的距离，再通过至少四颗卫星的距离信息，依据三角定位原理计算出接收机在三维空间中的位置，同时根据信号的多普勒频移计算接收机的运动速度，利用卫星信号中的时间信息同步接收机时钟确定当前准确时间。
- RTK定位：基于载波相位观测值进行实时差分定位。基准站将其观测到的卫星信号及相关信息实时发送给流动站，流动站接收卫星信号和基准站数据后，通过差分处理消除卫星轨道误差、大气折射误差等公共误差，进而获得高精度的定位结果。
- 定位精度
- PVT定位：一般定位精度为米级，在一些理想条件下或采用特殊技术时，可达到亚米级或分米级，但通常难以达到厘米级精度。
- RTK定位：能够实现厘米级的定位精度，在特定条件下甚至可以达到毫米级精度，适用于对定位精度要求极高的领域，如测绘、工程建设等。
- 系统组成
- PVT定位：主要由卫星、接收机以及相关的控制和数据处理中心组成。卫星发送定位信号，接收机接收信号并进行处理计算出位置、速度和时间信息。
- RTK定位：包括基准站、流动站和数据链。基准站固定在已知坐标点上，连续观测卫星信号并将数据通过数据链发送给流动站，流动站接收卫星信号和基准站数据进行实时差分处理以确定自身位置。
- 实时性
- PVT定位：可以实时获取定位结果，但定位精度相对较低。如果需要更高精度的结果，可能需要进行事后处理，将接收机采集的数据传输到专业处理中心进行分析和处理，这会增加时间成本，无法满足实时性要求较高的应用场景。
- RTK定位：强调实时性，能够在野外实时得到厘米级精度的定位结果，可及时指导测量工作的进行，大大提高工作效率，适用于实时动态的测量和定位场景，如道路施工放样、农机自动驾驶等。
- 应用场景
- PVT定位：广泛应用于一般的导航定位领域，如车辆导航、手机定位等，为用户提供大致的位置和导航信息。也用于一些对定位精度要求不高的领域，如物流跟踪、人员定位等。
- RTK定位：主要应用于对定位精度要求极高的领域，如大地测量、地形测绘、工程测量中的高精度控制点测量、建筑施工中的精确放样、农业中的精准施肥播种等。在地质灾害监测、航空摄影测量等领域也有重要应用，能够为这些领域提供高精度的位置信息，有助于进行精确的分析和决策。
DR
Dead - Reckoning，航位推算。讨论定位模组的背景下可理解为惯性导航
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在卫星信号受遮挡或干扰的情况下，如在隧道、高楼密集区、树荫等场景，惯性导航系统利用航位推测法，通过加速度计和陀螺仪等传感器来测量物体的加速度和角速度，进而推算出物体的位置和姿态变化，实现连续的定位和导航或定位精度优化。
车载场景推荐 +DR 版本模组，千寻算法有优势。
RTK+DR： GNSS高精度组合导航， 如MC280A-02
PVT+DR： GNSS标准精度组合导航，如MC200A-52
PPP
PPP（Precise Point Positioning，精密单点定位） 是一种基于全球导航卫星系统（GNSS）的高精度定位技术，仅需单台接收机即可实现厘米至分米级定位，无需依赖本地基准站。其核心在于利用精密卫星轨道和钟差数据，结合双频观测值消除误差，适用于全球范围内的静态或动态场景。
PPP-RTK
PPP-RTK（Precise Point Positioning - Real Time Kinematic）是一种将精密单点定位（PPP）技术与实时动态定位（RTK）技术相结合的定位方法
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原理
- PPP部分：PPP技术利用高精度的卫星轨道和钟差产品，通过对单台接收机采集的卫星观测数据进行精密处理，来确定接收机的精确位置。它可以消除或减弱卫星轨道误差、卫星钟差、电离层延迟等误差源的影响，从而实现较高精度的定位。
- RTK部分：RTK技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术。它需要在已知精确坐标的基准站上安置接收机，连续观测卫星信号，并将观测数据实时发送给流动站。流动站在接收卫星信号的同时，接收基准站发送的数据，通过实时差分处理，消除或减弱各种误差的影响，从而实现厘米级的高精度定位。
- 结合方式：PPP - RTK将两者结合，先利用PPP技术进行初始化，确定接收机的大致位置和模糊度参数，然后再利用RTK技术进行实时的高精度定位。在初始化阶段，PPP技术可以提供一个较为准确的初始值，减少RTK技术的初始化时间和误差。在实时定位阶段，RTK技术可以利用PPP技术提供的高精度轨道和钟差信息，进一步提高定位精度和可靠性。
特点
- 高精度：结合了PPP和RTK的优势，能够实现厘米级甚至更高精度的定位，适用于对定位精度要求较高的应用场景，如测绘、自动驾驶、无人机导航等。
- 快速初始化：PPP技术的引入可以缩短RTK技术的初始化时间，尤其是在长距离、复杂环境下，能够更快地达到稳定的高精度定位状态。
- 长距离定位：相比传统的RTK技术，PPP - RTK受距离限制较小，因为PPP技术可以利用全球范围内的卫星数据进行定位，而不仅仅依赖于附近的基准站。这使得它在大范围的测量和定位应用中具有更大的优势。
- 可靠性高：通过综合利用多种卫星观测数据和误差改正模型，PPP - RTK对环境的适应性强，在遮挡严重或信号干扰较大的区域，也能保持较好的定位效果，减少定位中断和误差跳变的情况。